Sensory Source Filter and Transform Pipeline

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Paper title: Sistema de navegación de cobertura para vehículos no holonómicos en ambientes de exterior Abstract: In mobile robotics, coverage navigation refers to the deliberate movement of a robot with the purpose of covering a certain area or volume. Performing this task properly is fundamental for the execution of several activities, for instance, cleaning a facility with a robotic vacuum cleaner. In the mining industry, it is required to perform coverage in several unit processes related with material movement using industrial machinery, for example, in cleaning tasks, in dumps, and in the construction of tailings dam walls. The automation of these processes is fundamental to enhance the security associated with their execution. In this work, a coverage navigation system for a non-holonomic robot is presented. This work is intended to be a proof of concept for the potential automation of various unit processes that require coverage navigation like the ones mentioned before. The developed system includes the calculation of routes that allow a mobile platform to cover a specific area, and incorporates recovery behaviors in case that an unforeseen event occurs, such as the arising of dynamic or previously unmapped obstacles in the terrain to be covered, e.g., other machines or pedestrians passing through the area, being able to perform evasive maneuvers and post-recovery to ensure a complete coverage of the terrain. The system was tested in different simulated and real outdoor environments, obtaining results near 90% of coverage in the majority of experiments. The next step of developm Paper body excerpt: SISTEMA DE NAVEGACIÓN DE COBERTURA PARA VEHÍCULOS NO HOLONÓMICOS EN AMBIENTES DE EXTERIOR SISTEMA DE NAVEGACIÓN DE COBERTURA PARA VEHÍCULOS NO HOLONÓMICOS EN AMBIENTES DE EXTERIOR Michelle Valenzuela 1 , Francisco Leiva 1 , Javier Ruiz-del-Solar 1,2 1 Advanced Mining Technology Center, Universidad de Chile, Chile 2 Departamento de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Chile, Chile RESUMEN En robótica móvil, la navegación de cobertura hace referencia al desplazamiento deliberado de un robot con el objetivo de cubrir un área o volumen determinado. Ejecutar esta tarea apropiadamente es fundamental para la realización de múltiples actividades, por ejemplo, la limpieza de un recinto por una aspiradora robot. En el campo de la minería, se requiere realizar tareas de navegación de cobertura en distintos procesos unitarios relacionados con el movimiento de material usando maquinaria industrial, como por ejemplo, en tareas de limpieza, en el movimiento de material en botaderos y en la construcción de paredes de tranques de relaves. La automatización de estos procesos es fundamental para mejorar la seguridad asociada a su realización. En este trabajo se presenta un sistema de navegación de cobertura para un robot no holonómico, el cual corresponde a una prueba de concepto para la posible automatización de distintos procesos unitarios que requieren navegación de cobertura, como los mencionados anteriormente. El sistema desarrollado incorpora el cálculo de rutas que permiten a la plataforma móvil cubrir un área determinada, e incorpora maniobras de recuperación en caso de imprevistos frente a la aparición de obstáculos dinámicos o no previamente mapeados en el terreno a cubrir, como otras máquinas o personas que transiten en el sector, pudiendo realizar maniobras de evasión y de recuperación a posteriori, para asegurar la completa cobertura del terreno. El sistema fue puesto a prueba en distintos entornos en simulación y posteriormente probado en ambientes de exterior en el mundo real, obteniéndose resultados cercanos al 90 % de cobertura en la mayoría de los experimentos. Como próxima etapa de desarrollo se realizará el escalamiento de la plataforma utilizada a una máquina o vehículo minero, cuya operación será validada en un entorno real. Algunos de los resultados de las pruebas desarrolladas en el mundo real pueden ser observados en el video disponible en https://youtu.be/gK7_3bK1P5g . INTRODUCCIÓN La actividad minera requiere de la realización de múltiples tareas c